设置达芬奇Ion系统机械臂自由度为7轴，重复定位精度±0.1mm，主从控制延迟<50ms 🆔 ID: 312485 ✅ 可用
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配置Ion系统专用导管鞘，外径2.0 - 2.4mm，内径1.5 - 1.8mm，长度600 - 800mm 🆔 ID: 312486 ✅ 可用
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活检针采用22 - 23G规格，针尖角度15 - 30°，有效取材长度15 - 20mm 🆔 ID: 312487 ✅ 可用
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系统导航定位精度±1.0mm，基于电磁导航与4D - CT影像融合 🆔 ID: 312488 ✅ 可用
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肺部结节定位深度范围5 - 30mm，直径3 - 20mm，CT值 - 600 - 100HU 🆔 ID: 312489 ✅ 可用
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Ion系统机器人手臂运动范围：俯仰±160°，偏转±160°，旋转±360° 🆔 ID: 312490 ✅ 可用
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活检组织取样量≥3 - 5mg，满足病理诊断需求，细胞保存完整率>90% 🆔 ID: 312491 ✅ 可用
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系统电磁导航场强0.1 - 0.3mT，定位传感器精度±0.05mm 🆔 ID: 312492 ✅ 可用
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肺部结节活检操作时间<15 - 20分钟，从定位到完成取样 🆔 ID: 312493 ✅ 可用
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Ion系统视觉系统分辨率≥1920×1080像素，视野范围10 - 30mm，景深5 - 15mm 🆔 ID: 312494 ✅ 可用
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活检针进针角度调节精度±0.5°，进针速度0.1 - 0.5mm/s可调 🆔 ID: 312495 ✅ 可用
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系统气体灌注流量1 - 5L/min，维持肺组织膨胀状态，压力<10cmH?O 🆔 ID: 312496 ✅ 可用
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肺部结节活检成功率目标≥98%，并发症发生率<2%（气胸<1%，出血<1%） 🆔 ID: 312497 ✅ 可用
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Ion系统机械臂末端振动幅度<0.01mm，频率范围0 - 100Hz 🆔 ID: 312498 ✅ 可用
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活检组织标本处理时间<5分钟，从取出到固定 🆔 ID: 312499 ✅ 可用
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系统导航影像配准误差<0.5mm，基于DICOM 3.0标准的CT - 实时影像融合 🆔 ID: 312500 ✅ 可用
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肺部结节活检针道规划最小曲率半径≥10mm，避让重要血管/支气管距离≥2mm 🆔 ID: 312501 ✅ 可用
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Ion系统机器人手臂承载能力≥500g，静态负载≥2kg，动态负载≥1kg 🆔 ID: 312502 ✅ 可用
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活检操作中电磁导航信号强度≥ - 80dBm，信号稳定性>99% 🆔 ID: 312503 ✅ 可用
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肺部结节活检后病理诊断符合率≥95%，与术后大病理一致性 🆔 ID: 312504 ✅ 可用
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系统控制台人机交互响应时间<100ms，操作指令传输速率≥100Mbps 🆔 ID: 312505 ✅ 可用
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活检针表面亲水涂层摩擦系数<0.1，推送阻力<0.3N 🆔 ID: 312506 ✅ 可用
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Ion系统机器人手臂运动轨迹平滑度≥0.9（基于S曲线规划），加加速度<3000mm/s3 🆔 ID: 312507 ✅ 可用
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肺部结节活检过程中患者生命体征监测：心率波动<±10bpm，血氧饱和度>95% 🆔 ID: 312508 ✅ 可用
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系统集成智能路径规划算法，计算时间<3秒，方案优选≥3种 🆔 ID: 312509 ✅ 可用
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活检组织标本固定液浸泡时间<30分钟，固定效果达标率>98% 🆔 ID: 312510 ✅ 可用
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Ion系统电磁导航兼容多种肺部影像格式（CT/MRI/DSA），转换时间<1分钟 🆔 ID: 312511 ✅ 可用
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肺部结节活检针尖锋利度≥90%，切割组织顺畅度>95% 🆔 ID: 312512 ✅ 可用
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系统支持多模态影像实时叠加，透明度调节范围0 - 100%，刷新率≥10Hz 🆔 ID: 312513 ✅ 可用
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活检操作中电磁导航定位更新频率≥10Hz，实时跟踪精度±0.1mm 🆔 ID: 312514 ✅ 可用
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