基于人机协作的认知装配线脑电波控制的机械臂安全交互系统采用非侵入式EEG采集设备采样频率≥256Hz电极通道数≥32导联空间分辨率≤1cm2信号噪声比SNR≥5:1 🆔 ID: 269464 ✅ 可用
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机械臂运动控制精度≤0.01mm重复定位精度≤±0.005mm最大负载能力≥10kg关节速度范围0.1-5m/s加速度范围0.5-20m/s2 🆔 ID: 269465 ✅ 可用
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脑电波信号特征提取算法包含μ节律(8-13Hz)β节律(13-30Hz)γ节律(30-100Hz)事件相关去同步化ERD和事件相关同步化ERS检测灵敏度≥90% 🆔 ID: 269466 ✅ 可用
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人机交互安全协议采用分级控制策略紧急停止响应时间≤50ms力反馈阈值设置≤5N接触力检测分辨率≤0.1N 🆔 ID: 269467 ✅ 可用
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机械臂动力学模型包含刚体动力学和柔性动力学耦合计算关节摩擦系数≤0.01粘滞阻尼系数≤0.05惯性矩阵计算精度≤0.1% 🆔 ID: 269468 ✅ 可用
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脑电波意图识别准确率≥95%分类器采用支持向量机SVM或卷积神经网络CNN训练样本数≥10000次交叉验证准确率≥90% 🆔 ID: 269469 ✅ 可用
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安全交互区域定义包含三维空间坐标系XYZ范围±0.5m速度限制≤1m/s加速度限制≤5m/s2力限制≤10N 🆔 ID: 269470 ✅ 可用
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机械臂关节采用谐波减速器传动精度≤1arcmin背隙≤10μm扭矩传感器分辨率≤0.01N·m采样频率≥1kHz 🆔 ID: 269471 ✅ 可用
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脑电波信号预处理包含带通滤波0.5-100Hz工频陷波50/60Hz陷波深度≥60dB小波变换去噪阈值设置≤0.01μV 🆔 ID: 269472 ✅ 可用
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人机协作模式包含共享控制模式(人主导50%-机主导50%)监督控制模式(人主导>80%)自主控制模式(机主导>80%)切换时间≤100ms 🆔 ID: 269473 ✅ 可用
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机械臂末端执行器采用六维力/力矩传感器测量范围±200N/±20N·m精度≤0.5%FS分辨率≤0.01N/0.001N·m 🆔 ID: 269474 ✅ 可用
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脑电波控制指令映射算法包含线性映射非线性映射和自适应映射三种模式响应时间≤100ms控制精度≤0.01mm 🆔 ID: 269475 ✅ 可用
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安全监控系统包含碰撞检测视觉监控(分辨率≥1920×1080帧率≥30fps)和距离传感器(测量范围0-1m精度≤1mm) 🆔 ID: 269476 ✅ 可用
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机械臂运动规划采用RRT*算法或APF算法避障检测半径≤0.1m路径平滑度≤0.01m路径跟踪误差≤0.005mm 🆔 ID: 269477 ✅ 可用
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脑电波信号采集设备符合国际10-20系统电极布局阻抗≤5kΩ共模抑制比CMRR≥100dB输入阻抗≥100MΩ 🆔 ID: 269478 ✅ 可用
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人机交互界面包含虚拟现实VR(分辨率≥4K刷新率≥120Hz)和增强现实AR(视场角FOV≥100°延迟≤50ms) 🆔 ID: 269479 ✅ 可用
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机械臂控制系统采用分布式架构主控制器CPU主频≥3.0GHz内存≥16GB I/O响应时间≤1ms通信协议采用EtherCAT或PROFINET 🆔 ID: 269480 ✅ 可用
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脑电波特征分类包含运动想象分类(左/右/上/下)意图识别(抓取/放置/旋转)和情感状态检测(专注/放松/紧张)准确率≥90% 🆔 ID: 269481 ✅ 可用
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安全交互协议包含力-速度监控力-位置监控和力-扭矩监控三种模式阈值设置可调节范围±20%响应时间≤50ms 🆔 ID: 269482 ✅ 可用
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机械臂柔顺控制采用阻抗控制或导纳控制刚度系数调节范围10-1000N/m阻尼系数调节范围1-100N·s/m 🆔 ID: 269483 ✅ 可用
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脑电波信号传输采用蓝牙5.0或Wi-Fi 6协议加密算法采用AES-256数据包丢失率≤0.01%传输延迟≤100ms 🆔 ID: 269484 ✅ 可用
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人机协作任务规划包含任务分配优化路径规划优化和时序安排优化三个模块计算效率≥100任务/秒 🆔 ID: 269485 ✅ 可用
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机械臂关节润滑系统采用脂润滑或油润滑润滑周期≥1000小时润滑剂耐温范围-20℃至+100℃ 🆔 ID: 269486 ✅ 可用
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脑电波控制训练模块包含自适应学习算法个性化参数调整和技能评估三个功能训练周期≤2小时准确率提升≥30% 🆔 ID: 269487 ✅ 可用
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安全防护机制包含急停按钮(响应时间≤10ms)安全光幕(检测距离0-3m分辨率≤5mm)和区域监控雷达(测量范围0-5m精度≤0.1m) 🆔 ID: 269488 ✅ 可用
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机械臂末端振动控制采用主动阻尼或被动隔振技术振动幅度≤0.01mm振动频率范围1-1000Hz 🆔 ID: 269489 ✅ 可用
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脑电波信号质量评估包含信噪比计算伪迹检测(眼电伪迹/肌电伪迹/工频伪迹)和信号完整性分析三个指标合格率≥95% 🆔 ID: 269490 ✅ 可用
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人机交互反馈系统包含触觉反馈(频率范围1-1000Hz振幅≤0.1mm)听觉反馈(频率范围20-20000Hz音量≤80dB)和视觉反馈(亮度≤255) 🆔 ID: 269491 ✅ 可用
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机械臂系统集成度≥90%模块化设计程度≥80%维护周期≥1000小时故障诊断准确率≥90% 🆔 ID: 269492 ✅ 可用
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脑电波控制策略优化包含强化学习算法(如Q-learning或Deep Q-network)遗传算法和粒子群优化算法三种方法收敛速度≥90% 🆔 ID: 269493 ✅ 可用
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