基于太空在轨服务机器人中国'巡天'空间站机械臂升级版采用模块化设计，包含7个自由度，关节活动范围肩部±180°、肘部±150°、腕部±180°，各关节运动精度≤0.1°，重复定位精度≤±0.05°。 🆔 ID: 269893 ✅ 可用
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机械臂主体结构采用高强度铝合金和碳纤维复合材料，铝合金部分屈服强度≥270MPa，碳纤维部分拉伸强度≥3500MPa，整体结构重量≤180kg，长度≥10m，最大伸展长度≥15m。 🆔 ID: 269894 ✅ 可用
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驱动系统包含7套高精度伺服电机，额定功率≥200W，额定扭矩≥50N·m，电机响应时间≤10ms，控制频率≥1kHz，编码器分辨率≥23位。 🆔 ID: 269895 ✅ 可用
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传动系统采用谐波减速器，传动比≥100:1，传动精度≤1arcmin，背隙≤5μm，效率≥85%，可承受最大扭矩≥200N·m。 🆔 ID: 269896 ✅ 可用
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末端执行器包含通用操作手、专用工具快换接口，通用操作手具有6个自由度，抓取力≥200N，抓取精度≤±0.1mm，专用工具快换接口换接时间≤30s，重复定位精度≤±0.05mm。 🆔 ID: 269897 ✅ 可用
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控制系统采用分布式架构，包含主控制器和关节控制器，主控制器处理器主频≥2.0GHz，内存≥8GB，关节控制器响应时间≤5ms，通信协议采用SpaceWire或CAN总线，通信速率≥100Mbps。 🆔 ID: 269898 ✅ 可用
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传感器系统包含视觉传感器（分辨率≥4K，帧率≥30fps，视场角≥120°）、力传感器（测量范围±500N，精度≤0.1%FS，分辨率≤0.01N）、位置传感器（测量范围±10m，精度≤±0.01m，分辨率≤0.001m）、陀螺仪（测量范围±200°/s，精度≤0.01°/s，分辨率≤0.001°/s）和加速度计（测量范围±20g，精度≤0.01g，分辨率≤0.001g）。 🆔 ID: 269899 ✅ 可用
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视觉导航与定位精度≤±0.1mm，基于多目视觉和SLAM技术，可实现三维空间内的自主定位与导航，地图构建精度≤±0.5mm，特征点识别准确率≥95%。 🆔 ID: 269900 ✅ 可用
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力反馈控制精度≤±0.1N，采用力 - 位置混合控制策略，可实现柔顺操作，在接触力突变时响应时间≤10ms。 🆔 ID: 269901 ✅ 可用
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自主避障系统基于激光雷达和视觉传感器，探测距离≥5m，角度分辨率≤0.1°，可实时识别障碍物并规划避障路径，避障响应时间≤50ms。 🆔 ID: 269902 ✅ 可用
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在轨操作任务能力包含设备安装与拆卸（操作对象重量≤500kg，操作精度≤±0.1mm）、设备维修与更换（维修操作时间≤2小时，更换成功率≥95%）、科学实验协助（实验精度保证≥90%）、空间碎片清理（可捕获直径≤50cm的碎片，捕获成功率≥80%）。 🆔 ID: 269903 ✅ 可用
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热控系统采用主动与被动相结合的方式，主动热控包含加热片（功率密度≥50W/m2）和制冷片（制冷功率≥20W/m2），被动热控包含多层隔热材料（隔热性能≥90%）和热管（导热系数≥1000W/(m·K)），工作温度范围 - 50℃至 + 80℃，温度控制精度±2℃。 🆔 ID: 269904 ✅ 可用
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电源系统采用太阳能电池板（转换效率≥30%，功率≥2000W）和蓄电池组（容量≥100Ah，电压≥28V），可在光照不足时提供持续电力支持，供电稳定性≥95%。 🆔 ID: 269905 ✅ 可用
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通信系统采用Ka频段和S频段，Ka频段通信速率≥1Gbps，S频段通信速率≥10Mbps，通信距离≥40000km，通信误码率≤10??。 🆔 ID: 269906 ✅ 可用
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机械臂在轨维护周期≥1年，可进行在轨自检与故障诊断，自检覆盖率达到95%以上，故障诊断准确率≥90%，关键部件使用寿命≥10年。 🆔 ID: 269907 ✅ 可用
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软件系统包含任务规划软件（可规划复杂操作任务，规划效率≥90%）、控制软件（实时控制精度≥95%）、数据处理软件（数据处理速度≥100MB/s）和人机交互软件（操作界面友好度≥90%）。 🆔 ID: 269908 ✅ 可用
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地面模拟测试包含真空环境模拟（真空度≤10??Pa）、微重力环境模拟（微重力水平≤10?3g）、热环境模拟（温度范围 - 100℃至 + 150℃）和力学环境模拟（振动量级≤15g，冲击加速度≤100g），测试覆盖率达到95%以上。 🆔 ID: 269909 ✅ 可用
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机械臂与空间站其他系统接口兼容性≥95%，包含电气接口、机械接口和通信接口，可实现与空间站舱体、其他机械臂和实验设备的协同工作。 🆔 ID: 269910 ✅ 可用
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升级版相比旧版机械臂负载能力提升≥30%，操作精度提升≥20%，工作范围扩展≥20%，智能化水平提升≥30%（自主决策能力、任务适应能力等）。 🆔 ID: 269911 ✅ 可用
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在轨服务任务成功率≥95%，任务执行时间相比旧版缩短≥20%，能源消耗相比旧版降低≥15%。 🆔 ID: 269912 ✅ 可用
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机械臂在极端环境下的可靠性指标MTBF（平均无故障时间）≥10000小时，MTTR（平均修复时间）≤24小时，可承受空间辐射剂量≥100krad(Si)。 🆔 ID: 269913 ✅ 可用
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软件系统具备软件定义功能，可根据不同任务需求进行功能重构与扩展，软件升级时间≤1小时，升级成功率≥95%。 🆔 ID: 269914 ✅ 可用
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机械臂操作过程中产生的振动幅度≤0.01mm，振动频率范围1 - 1000Hz，通过主动阻尼或被动隔振技术进行控制，确保操作精度。 🆔 ID: 269915 ✅ 可用
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视觉传感器具备红外成像功能，可适应夜间或低光照环境操作，红外成像分辨率≥1K，帧率≥15fps，可识别温度差异≥0.1℃的物体。 🆔 ID: 269916 ✅ 可用
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机械臂具备空间碎片防护能力，防护层可抵御速度≤10km/s、质量≤1g的空间碎片撞击，防护面积覆盖关键部件≥90%。 🆔 ID: 269917 ✅ 可用
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在轨操作过程中，机械臂与宇航员的协同工作安全距离≥0.5m，当距离小于安全距离时，机械臂自动停止运动或采取避让措施，响应时间≤100ms。 🆔 ID: 269918 ✅ 可用
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机械臂的电缆与管线布局采用柔性化设计，可避免在运动过程中出现缠绕，电缆与管线的弯曲半径≥5倍电缆或管线直径，使用寿命≥10年。 🆔 ID: 269919 ✅ 可用
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软件系统具备数据记录与回放功能，可记录机械臂的操作过程、传感器数据和任务执行情况，数据存储容量≥1TB，数据回放精度≤1ms。 🆔 ID: 269920 ✅ 可用
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机械臂在发射过程中可承受加速度≤10g、振动量级≤20g的力学环境，结构无损坏，各部件功能正常，发射适应性≥95%。 🆔 ID: 269921 ✅ 可用
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机械臂具备在轨燃料加注接口，可进行自身能源系统的燃料补充，加注精度≤±0.1L，加注过程中无泄漏，安全性≥99%。 🆔 ID: 269922 ✅ 可用
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